(Sản phẩm sáng tạo) – Đây là một chú robot khá đặc biệt được thiết kế ba chân có thể di chuyển cân bằng dựa vào quả bóng tròn. Có hai cách để điều khiển con robot này, có thể dùng thiết bị cầm tay để điều khiển từ xa hoặc sử dụng Kinect. TuTayLam sẽ giới thiệu đến các bạn cách làm con robot này, có kèm video trình diễn.
Các phần mềm bao gồm: chương trình WPF, Kinect SDK, AForge.NET, thuật toán PID, Kalman filter algorithm, chương trình AVR MCU and chương trình STM32 MCU.
Phần cứng gồm có: cảm biến con quay hồi chuyển, gia tốc, cảm biến địa từ, module không dây, module wifi, máy ảnh, Kinect, STM32 MCU, Atmega16 MCU, động cơ Brushed DC (với hộp số), mã hóa, trình điều khiển động cơ DC, nguồn điện cho bộ điều khiển và nguồn điện cho động cơ.
Các bước thực hiện:
Bước 1: Nối bánh xe Omni-Directional với động cơ Brushed DC
Trong hệ thống cân bằng của robot này, có 3 động cơ Brushed DC. Mỗi động cơ có một khung để kết nối và một bánh xe Omni-Diretional để chạy trên quả bóng.
-Đính kèm khung động cơ đến động cơ Brushed DC.
-Thêm bánh xe Omni-Diretional vào mỗi động cơ Brushed DC.
Bước 2: Làm khung động cơ
Để kết nối động cơ DC với phần chính của robot, bạn nên sử dụng khung nhôm rồi cắt chúng ra thành các phần và khoan nhiều lỗ lên bề mặt (để gắn động cơ).
-Cắt các khung nhôm hình ống.
-Cắt hai phần khác nhau nhưng giống nhau về hình dạng.
-Khoan lỗ trên các phần để kết nối.
Bước 3: Gắn động cơ vào tấm acrylic (Acrylic board)
Sau khi đã làm xong các khung, bạn sử dụng máy cắt laser để cắt ba tấm kính bóng (acrylic board) để làm phần thân của robot. Sau đó gắn chúng lại với nhau để tạo nên phần thân hoàn chỉnh của robot.
-Cắt ba tấm kính bóng acrylic bằng máy cắt laser.
-Khoan các lỗ trên tấm kính rồi gắn các khung động cơ lên nó.
-Gắn hai khung còn lại lên tấm kính.
-Gắn các động cơ Brushed DC lên khung.
Bước 4: Thêm các module điện vào robot
Bước 5: Gắn hai bánh xe Omni-Directional còn lại
Bước 6: Làm mạch điều khiển
Có hai cách điều khiển robot: một là sử dụng bộ điều khiển từ xa và sử dụng Kinect.
